My ROV – Basic concept

I was thinking about the basic concept of controlling my ROV.

Control via acoustic modem
My first thought, of course, was about totally wireless control using only acoustic modem, but I soon realized that this was not the right way. Acoustic modems are expensive devices, the cheapest starting at $ 3,000 and $ 15,000 for the modems are not anything unusual.
Another problem is the speed, at ideal conditions is around 30kB/s

ROV control by cable
The cheapest, safest and most used option. ROV and laptop are connected with long cable. This solution is the most common, but also least comfortable.

Control using wireless at air and cable in the water
The ideal concept for me is a combination of both solutions, there is no problem transmitting the signal in air today and cable can be used only between ROV and buoy.
All equipment including batteries will be mounted on ROV. ROV will be connected with buoy by cable and buoy will communicate with laptop by bluetooth or WiFi. WiFi access point can be placed on land.

9 thoughts on “My ROV – Basic concept

  1. Ahoj, rád bych se zeptal, jestli na tomto projektu pracuješ a případně v jaké fázi se momentálně nacházíš. Jaký koncept jsi nakonec zvolil? Sám se stavbou ROV v domácích podmínkách pomalu prokousávám (až moc pomalu)… Já jsem se vydal cestou klasické koncepce, kde je ROV spojen s počítačem pomocí kabelu, ale chci mít na palubě baterii a všechnu elektroniku pro ovládání motorů atd., takže na břeh by měl jít pouze jeden UTP kabel.

    1. Ahoj,
      na projektu zatím nic konkrétního nerealizuji, ale zkouším možnosti.
      Jsem potápěč, tak zkouším různé varianty konstrukce pod vodou, zjistil jsem například že novodurové trubky slepené silikonem nejsou vhodná konstrukce. Při zkušebním ponoru se to rozložilo.
      Já se chci ubírat cestou kdy ROV bude mít anténu vytaženou na povrch (bojka) a komunikace bude probíhat bezdrátově vzduchem (wifi / bluetooth).
      Zatím jsem ve fázi že vím jakou konstrukci použiji (klasický rám tvaru krychle z trubek) a jako motorky bych rád použil čerpadýlka co používají rybáři na odčerpání vody z loděk, stojí to pár korun a funguje to jako tryska.
      Také se snažím zkonstruovat světlo (jedno si dělám pro sebe na ponory), určitě to bude LED modul (jsem těsně před dokončením), ale musíš si dát pozor na úhly. Do vody by mělo mít světlo kužel cca 10 stupňů, jinak neprosvítíš naše vody a budeš vidět jen mlhu (na kameře).

      Dej mi vědět jak jsi daleko, rád budu své zkušenosti a nápady s někým konzultovat.

  2. Zdravím, taky mě trošku zajímá výroba vlastní miniponorky a zatím mam podobná řešení pro řízení. Taky preferuji bojku ale má nevýhody pokud bude vítr nebo proud protože jí bude strhávat na max délku lanka a ponorka se nebude schopna ponořit hlouběji a manévrování bude hodně stížené. Kabel má výhodu externí baterie na břehu s velkou kapacitou takže bude delší možnost provozu. Jinak docela dobré řešení pro trup jsou tlakové trubky pro vedení pitné vody v domech. Vydrží velké tlaky. Problém mam ted spíš s předním polokulovitým sklem. Zatím nevím kde by se dalo sehnat nebo nechat vyrobit za rozumný peníz. Prosil bych o radu ohledně programu na řízení přes PC, původně jsem počítal s rc soupravou min. 8mi kanálovou.

  3. Ahoj,
    po téměř půl roce jsem se sem opět mrknul, ale nečekal jsem zde od mého vzkazu z loňského září nějaký život… A ejhle, příjemné překvapení :-) Jak jsem naznačoval už tehdy, tak můj vývoj jde opravdu pomalu, ale za to “nezadržitelně”. V současnosti mám cíl dostat ROV do vody do začátku července, což je i přes pokročilý stav prací asi dost šibeniční termín. Trochu mě ale Tvoje postřehy Vladislave vyděsily, protože silikon používám jako hlavní těsnící a dokonce i spojovací prostředek, ale nikdy tak, aby na něj tlak vody působil v tahu nebo střihu. Tak doufám, že to vydrží, ale pro jistotu jsem vždy dával všude tam, kdy by mohla voda přímo tlačit na silikon a protlačit ho ještě před něj zátku, obvykle z epoxidu. Asi by to chtělo obrázek na vysvětlenou, ale zde ho nelze vložit. Možná se pokusím rozjet nějakou ROV diskuzi, kde bychom to mohli probrat ve vláknech a s obrázky. I ty světla jsem asi nedal úplně nejlépe, protože svítí spíše rozptylově, než s malým úhlem. No uvidím, světla ale naštěstí mohu snadno vyměnit.

    Jak jsem zmiňoval prve, mám vše na palubě a na břeh mi jde jen jeden UTP (počítačový) kabel, který dávám rovnou do notebooku. Já používám tento SW: http://www.roborealm.com/ Nenechte se zmást, že to není určené přímo pro ROV, naopak, pro použití s ROV to je podle mě úplně ideální. Má to jednoduché ovládání, na vše tam jsou moduly (třeba na joystick, na ovládání motorů, na připojení kamery apod.) vše se jen kliká nebo vyplňuje v připravených formulářích – a co tam člověk nenajde hotové, to se dá dopsat ve VBS. Podotýkám, že nejsem žádný programátor, ale tohle se prostě dá.

    Co se týče tlaku vody na trubky použité na konstrukci rámu, tak to jsem vyřešil tak, že budou celé vyplněné vodou, takže destrukce rámu se nemusím obávat. Použil jsem dokonce tenké šedé odpadní trubky. Vztlak mě budou zajišťovat dva plováky. Ty zatím nemám, to ještě musím pořešit, ale dosud nevím, jaký vztlak budu vlastně potřebovat, ponorka je zatím v rozloženém stavu a ve vodě ještě nebyla. Podle toho se pak zařídím.

    Doufám, že mě v tom nenecháte a také se do toho pustíte – je to sranda, pro mě něco úplně nového, takže vlastně neustále něco vymýšlím a zkouším.

  4. Osobně jde cestou jedné silné hliníkové trubky průměru 16 cm s plexem vepředu možná i vzádu přišroubovaném několika šrouby do rantlu který bude na trubce. Těsnění nejlíp klasika pryžové dělají se různé tvary a velikosti. Silikonu se pokud možno vyhnout, nevydrží to tlak a není to rozebiratelné bez poškození těsnění. Hodně jsem koukal po kameře a sony dělá pěkné kamery pro přímé řízení letadel. Mají k tomu i sw FPV s telemetrií přímo na obrazovku ale nevím jestli to dokáže měřit i záporné hodnoty při ponoření ale určitě mít min hloubkoměr a buzolu pro orientaci

  5. Ještě doplním technické parametry. Ponor cca 150 m, trubka s plexisklem nebo kulovým sklem musí vydržet ještě mnohem víc, největší nebezpečí je průsak u těsnění hřídelí motorů a křídel. Kameru kupovat s velkou minimální citlivostí na světlo cca 0,002 lux. Pokud bych mohl poprosit autora stránek MP o email rád bych detailněji prodiskutoval ele vybavení a zmiňovaný SW. Pokud se chcete potápět s ROV např na přehradách hlouky kolem 60m myslím že nejlepší je hliník který vydrží opravdu hodně, samotná truka co jsem počítal vytlačí o 1,5 kg víc vody než váží a pokud k tomu připočítám balastě tak budu muset přidat spíš závaží což se zase odrazí v lepším těžišti díky váze. Zmenší se rychlost ale nestavíme závodní ponorku takže by to nevadilo

  6. Ahoj,

    podařilo se mi rozjet fórum na téma ROV na této adrese: http://www.czrovs.eu/.
    Jste vítáni diskutovat tam o ROV ve větším pohodlí.

    Omlouvám se zároveň Vladislavovi, pokud mu narušuji slibně se rozjíždějící diskusi na těchto stránkách, ale chybí mi zde témata, obrázky a videa…

  7. Dobrý den,

    nemáte někdo prosím e-mail na uživatele MP? Potřeboval bych s ním probrat nějaké dotazy ohledně stavby ROV- na czrovs nikdo nereaguje.

    Děkuji Vám.

    S pozdravem

    Martin Pernica

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *

You may use these HTML tags and attributes: <a href="" title=""> <abbr title=""> <acronym title=""> <b> <blockquote cite=""> <cite> <code> <del datetime=""> <em> <i> <q cite=""> <strike> <strong>